碼垛機器人如同其他機器人一樣，既可單獨進行碼垛也可以實現自動碼垛線生產，碼垛機器人配合相應輔助設備可實現對不同形狀、不同尺碼、不同重量的物料進行碼垛。在選擇哪一種碼垛生產線時需依據生產產量，碼垛機器人的速度（每小時碼垛多少包）實際需求進行選擇，碼垛生產線布置可分為：“一進一出”、“一進兩出”、“兩進兩出”、“二進二機二出”等形式，設計碼垛機器人安裝位置方法應從以下幾點去衡量：碼垛機器人的速度，公司產量，廠房的實際情況空間分布等。

　　1.一進一出碼垛方案常出現在產量中等的中小企業、由輸送機把物料送至待抓取位置。碼垛機器人抓取碼垛。當碼垛到設定層數由出庫輸送機送走，同時托盤堆垛機啟動輸送托盤到碼垛機器人碼垛區域。缺點是每完成一個碼垛由輸送機送走，需要等待托盤送至待碼區域。

　　2.一進兩出碼垛方案常出現在產量中等的中小企業，比一進一出多了一套出庫輸送機，左右兩個托盤，輪流碼垛，節省了托盤出庫等待時間，提升了工作效率。

　　3.兩進兩出碼垛方案是由：兩條上料輸送機輸入，兩條出庫輸送機輸出，當企業產量高時，物料在輸送機上不會堆積無需等待，碼垛機器人自動定位擺放托盤，是目前應用較多的一種碼垛形式，也是性價比很高的一種規劃形式。

　　4.二進二機二出碼垛方案是由：兩條上料輸送機輸入，兩套出庫輸送機輸出，常出現在產量高的集團企業。優點是碼垛速度快，碼垛機器人的磨損小。當一臺碼垛機出現故障，另一臺照常工作不影響產量。